En el mundo, estos derechos surgieron después de la incidencia de los movimientos feministas y de mujeres en favor del reconocimiento de la autonomía reproductiva de las mujeres, en un contexto de tensiones por el control de la natalidad en países pobres, que comenzó a aplicarse luego de la Conferencia Internacional sobre Población y Desarrollo de 1974. Después, de la II Conferencia celebrada en México en 1984, se reconoció que existe una relación entre la población, los recursos, el desarrollo y el ambiente; y se mantuvo la presión para que algunos países controlaran sus tasas de natalidad. 

Fue en la III Conferencia Internacional sobre Población y Desarrollo, realizada en el Cairo en 1994, que el movimiento de mujeres tuvo un alto impacto, ya que finalmente se reconoce a escala mundial que el ejercicio de los derechos de las mujeres y niñas es fundamental para el desarrollo y que los derechos reproductivos son Derechos Humanos,dentro de cuales se inscriben los asuntos de la sexualidad. El concepto de derechos sexuales de las mujeres, nace un año más tarde en la IV Conferencia de la Mujer, celebrada en Beijing. 

Estos derechos son reconocidos por organismos internacionales de cooperación representados en el Fondo de Población de las Naciones Unidas (UNFPA), la Organización Panamericana de la Salud (OPS), ONU mujeres y la Organización Internacional para las Migraciones (OIM); entre otros entes competentes. 

En Colombia, estos derechos han sido establecidos dentro de la Política Nacional de Sexualidad, Derechos Sexuales y Derechos Reproductivos, construida por el Ministerio de Salud y Protección Social (MSPS) en el 2014. Esta política busca garantizar y posicionar al cuerpo como un espacio en el que cada individuo se desarrolla política y socialmente, entendiendo también que la población del país es plural y heterogénea, con distintas necesidades. Las cuales engloban a las personas en sus diversidades: personas con discapacidad, personas que han sido privadas de su libertad, habitantes de calle, personas con orientaciones sexuales o identidades de género diversas, población trans, víctimas del conflicto armado, personas pertenecientes a comunidades indígenas o que hacen parte de algún grupo étnico, población afrocolombiana, entre otras. 

Lo anterior porque todas las personas deben tener procesos de atención que consideren sus necesidades específicas y condiciones de vida, desde el tipo de educación sexual que reciben hasta el control de infecciones de transmisión sexual, el fortalecimiento de la capacidad para ejercer su autonomía sobre el uso de anticonceptivos, la atención integral del VIH y el acceso oportuno y seguro a servicios de aborto, entre otros.